El castillo, famoso por haber guardado la Tizona del Cid y haber sido cuna del Marqués de Villena, fundador de la Real Academia de la Lengua, encierra hoy en sus fachadas la última historia que con tintes de leyenda se recuerda siempre. Se trata del episodio de la heroína valiente doña Ana de Velasco, marquesa del señorío de Falces, que impidió que el castillo fuera demolido en tiempos del cardenal Cisneros.

Según cuentan las crónicas, cuando el coronel Villalba, enviado por aquél para destruir los castillos que podían suponer un obstáculo a la pretendida integración de Navarra en Castilla, llegó a Marcilla en 1516, doña Ana de Velasco lo recibió con sus mejores galas y lo invitó incluso a un suculento banquete. Sin embargo, al comprobar que, así y todo, seguía Villalba decidido a derribar el castillo, lo echó con cajas destempladas, y defendió la fortaleza con tanto valor e imprevista determinación que el coronel tuvo que huir.

Con tal motivo, Hermilio de Olóriz, cantor de epopeyas, escribió un poema titulado “La Heroína”, que refiriéndose a Villalba, terminaba diciendo:

“Si fue milagro, no sé;
pero de su gloria el brillo
en Marcilla hollado fue,
¡juró arrasar el castillo...
y el castillo sigue en pie”.